逆運動学 (inverse kinematics)

逆運動学の計算を、Web上でシミュレートできます。

シミュレーション

図上で示された位置を示すための角度を求めます。

下図の任意の位置に、マウスのポインタを移動してください。

Canvas対応のブラウザをお使いください。
  長さ 角度 [deg] 位置
P1 l1 θ1 x1 y1
P2 l2 θ2 x2 y2
長さの変更が可能です。変更は、図上でマウスを移動したときに反映されます。

計算式

△ABCを図のように定義すると、余弦定理は

となり、∠αは

… (1)

と表せる。また同様に∠βは

… (2)

となる。

ここで原点Oと点P2を結ぶ直線を考え、α = OP1P2、β = P1OP2とすると、

式(1)と式(2)から、∠αと∠βは

と表せ、このことから

と求まる。