ERPとCFM
- h ： stepsize
- kp ： spring constant
- kd ： damping constant
ERP (Error Reduction Parameter)
ERPとはシミュレーションのステップごとに発生する計算誤差を減少させるためのパラメータです。
| 既定値 | 0.2 |
|---|---|
| 範囲 | 0.0 ～ 1.0 (推奨：0.1 ～ 0.8) |
設定の方法
- ジョイントへの設定 … パラメータの設定でdParamERPを指定して行います。
- 接触面への設定 … dSurfaceParameters構造体のsoft_erpに指定します。
- グローバルなERPの設定 … dWorldSetERP()を使用します。
CFM (Constraint Force Mixing)
CFMとは拘束の強さを決定するパラメータです。
小さな値では強い (hard) 拘束となり、大きな値では弱い (soft) 拘束となります。
| 既定値 | 10⁻¹⁰ (単精度では10⁻⁵) |
|---|---|
| 範囲 | 10⁻⁹ ～ 1 |
設定の方法
- ジョイントへの設定 … パラメータの設定でdParamCFMを指定して行います。
- 接触面への設定 … dSurfaceParameters構造体のsoft_cfmに指定します。
- グローバルなCFMの設定 … dWorldSetCFM()を使用します。