技術情報

開発環境

開発言語

  • C++/CLI
  • C# (Ver.6.0以降)

使用ライブラリ

物理計算

Ver.6.0以降はODEを使用しています。それ以前はロボット工学や数学の書籍を参考に、すべて独自にコーディングしていました。

参考

参考書

運動学については運動学とプログラミングで解説しています。また計算確認のために組んだプログラムの一部を、Scilab解説に掲載しています。

ロボット制御

実物のロボットの制御には、PICを使用しています。