すでに作成された仮想マシンがあり、それが.vboxファイルならば、VirtualBoxマネージャーのメニューの【仮想マシン → 追加】からVirtualBoxへ追加できます。
仮想マシンを追加しようとしたときに、
仮想マシン"**"を開けませんでした。 呼び出し先 RC: E_INVALIDARG (0x80070057)
として失敗するならば、その.vboxファイルを開きlocation属性で指定されているパスを確認します。そのパスが存在しないファイルを指定しているならば、それを修正します。DVDImages要素の子要素でパスが指定されているならば、DVDImages要素ごと削除してみます。
追加するのが.ovaファイル (Open Virtualization Format : OVF) ならば、メニューの【ファイル → 仮想アプライアンスのインポート】からインポートします。1.14. Importing and exporting virtual machines - Chapter 1. First steps