ODEのオブジェクト

Body … 剛体 (Rigid body)
質量、位置、姿勢の他、速度、加速度など動的な特性を有する。
World … BodyとJointを格納する入れ物
異なるWorldに属するそれらは、お互いに作用しない。
Geom … 幾何学 (Geometry)
形状、位置、姿勢など静的な特性を有する。衝突検出の対象。
Space … Geomを格納する入れ物
複数のGeomから構成される。
Body、Geom、World、Spaceの関係
  物体 空間
動力学 Body World
衝突検出 Geom Space

オブジェクトの型

型 説明
dBody ボディ (a rigid body)
dGeom ジオメトリ (geometry for collision)
dWorld ワールド (a dynamics world)
dSpace スペース (a collision space)
ジョイント dJoint ジョイント (a joint)
dJointGroup ジョイント グループ (a group of joints)

ヘッダファイルでの定義

/* internal object types (all prefixed with `dx') */

struct dxBody;  /* rigid body (dynamics object) */
struct dxGeom;  /* geometry (collision object) */
struct dxWorld; /* dynamics world */
struct dxSpace; /* collision space */
struct dxJoint;
struct dxJointGroup;

typedef struct dxBody *dBodyID;
typedef struct dxGeom *dGeomID;
typedef struct dxWorld *dWorldID;
typedef struct dxSpace *dSpaceID;
typedef struct dxJoint *dJointID;
typedef struct dxJointGroup *dJointGroupID;