逆運動学 (inverse kinematics)

逆運動学の計算を、Web上でシミュレートできます。

シミュレーション

図上で示された位置を示すための角度を求めます。

下図の任意の位置に、マウスのポインタを移動してください。

	長さ	角度 [deg]	位置
P₁	l₁	θ₁	x₁ y₁
P₂	l₂	θ₂	x₂ y₂

長さの変更が可能です。変更は、図上でマウスを移動したときに反映されます。

△ABCを図のように定義すると、余弦定理は

となり、∠αは

… (1)

と表せる。また同様に∠βは

… (2)

となる。

ここで原点Oと点P₂を結ぶ直線を考え、α = OP₁P₂、β = P₁OP₂とすると、

式(1)と式(2)から、∠αと∠βは

と表せ、このことから

と求まる。