TorquePanel.cpp

#include "StdAfx.h"
#include "TorquePanel.h"


#include "Link.h"

#include "Motion.h"
#include "Pose.h"


using namespace Core;
using namespace System;
using namespace System::Diagnostics;


/// [ Constructor ]
TorquePanel::TorquePanel( Motion^ motion, Links^ links )
{
    // コンポーネントを初期化する
    InitializeComponent();


    /// @todo
    /// PointValue の表示フォーマットを設定する必要がある。
    /// m_zedGraph->PointValueFormat ??


    array< String^ >^ nameLabels = gcnew array< String^ >( links->Length );
    for( int i = 0; i < links->Length; i++ )
    {
        // リンクの名称を格納した配列を生成する
        nameLabels[ i ] = links[ i ]->Name;
    }

    // グラフの枠を取得する
    ZedGraph::GraphPane^ graphPane = m_zedGraph->GraphPane;

    graphPane->Title->IsVisible = false;                // タイトル
    graphPane->XAxis->MajorGrid->IsVisible = true;      // 大きな格子の表示
    graphPane->Legend->IsVisible = false;               // 凡例
    graphPane->XAxis->Title->Text = "トルク[Nm]";       // 軸ラベル
    graphPane->XAxis->Title->FontSpec->IsBold = false;  // 軸ラベルの太字
    graphPane->YAxis->Title->IsVisible = false;         // 軸ラベル
    graphPane->YAxis->Type = ZedGraph::AxisType::Text;  // 軸のタイプ
    graphPane->YAxis->Scale->TextLabels = nameLabels;   // 軸のテキスト


    // 軸の範囲
    graphPane->XAxis->Scale->Max = 1.0;

    /// @todo
    /// グラフの値から適切に設定されるようにする。


    // Y軸を基準の軸とする
    graphPane->BarSettings->Base = ZedGraph::BarBase::Y;

    /// @note
    /// デフォルトで垂直のグラフ表示となっているので、
    /// 基準の軸を設定しないと水平に表示されない。


    // 軸の変更を通知する
    m_zedGraph->AxisChange();


    // モーションの変更イベントに登録する
    motion->Changed += gcnew System::EventHandler( this, &TorquePanel::MotionChanged );

    // モーションの変更イベントを呼び出し、フィールドを初期化する
    MotionChanged( motion, nullptr );
}

/// [ Destructor ]
TorquePanel::~TorquePanel()
{
    if( components != nullptr )
    {
        delete components;
    }
}


#pragma region Windows Form Designer generated code
/// <summary>
/// デザイナ サポートに必要なメソッドです。このメソッドの内容を
/// コード エディタで変更しないでください。
/// </summary>
void TorquePanel::InitializeComponent(void)
{
    this->components = (gcnew System::ComponentModel::Container());
    this->m_zedGraph = (gcnew ZedGraph::ZedGraphControl());
    this->SuspendLayout();
    //
    // m_zedGraph
    //
    this->m_zedGraph->Dock = System::Windows::Forms::DockStyle::Fill;
    this->m_zedGraph->EditButtons = System::Windows::Forms::MouseButtons::None;
    this->m_zedGraph->IsEnableHZoom = false;
    this->m_zedGraph->IsEnableVZoom = false;
    this->m_zedGraph->IsEnableWheelZoom = false;
    this->m_zedGraph->IsShowContextMenu = false;
    this->m_zedGraph->IsShowPointValues = true;
    this->m_zedGraph->Location = System::Drawing::Point(0, 0);
    this->m_zedGraph->Name = L"m_zedGraph";
    this->m_zedGraph->ScrollGrace = 0;
    this->m_zedGraph->ScrollMaxX = 0;
    this->m_zedGraph->ScrollMaxY = 0;
    this->m_zedGraph->ScrollMaxY2 = 0;
    this->m_zedGraph->ScrollMinX = 0;
    this->m_zedGraph->ScrollMinY = 0;
    this->m_zedGraph->ScrollMinY2 = 0;
    this->m_zedGraph->Size = System::Drawing::Size(392, 666);
    this->m_zedGraph->TabIndex = 0;
    //
    // TorquePanel
    //
    this->AutoScaleDimensions = System::Drawing::SizeF(6, 12);
    this->AutoScaleMode = System::Windows::Forms::AutoScaleMode::Font;
    this->ClientSize = System::Drawing::Size(392, 666);
    this->CloseButton = false;
    this->Controls->Add(this->m_zedGraph);
    this->DockAreas = static_cast<WeifenLuo::WinFormsUI::Docking::DockAreas>(((WeifenLuo::WinFormsUI::Docking::DockAreas::Float | WeifenLuo::WinFormsUI::Docking::DockAreas::DockLeft)
        | WeifenLuo::WinFormsUI::Docking::DockAreas::DockRight));
    this->HideOnClose = true;
    this->Name = L"TorquePanel";
    this->ShowHint = WeifenLuo::WinFormsUI::Docking::DockState::DockLeftAutoHide;
    this->TabText = L"Torque";
    this->Text = L"Torque";
    this->ResumeLayout(false);

}
#pragma endregion


/// モーションが変更された
void TorquePanel::MotionChanged( System::Object^ sender, System::EventArgs^ )
{
    // 引数から目的とする型を取得する。
    Motion^ motion = safe_cast< Motion^ >( sender );

    // ... 現在のポーズのトルクを取得する
    array< double >^ torque = motion->CurrentPose->TorqueOfJoints;

    // グラフの点を生成する
    array< double >^ pointList = gcnew array< double >( torque->Length );

    for( int i = 0; i < torque->Length; i++ )
    {
        // トルクの絶対値を グラフの点に設定する
        pointList[ i ] = Math::Abs( torque[ i ] );
    }


    // グラフの枠を取得する
    ZedGraph::GraphPane^ graphPane = m_zedGraph->GraphPane;

    // ... グラフを消去する
    graphPane->CurveList->Clear();

    // ... グラフのバーに追加する
    graphPane->AddBar( nullptr, pointList, nullptr, Drawing::Color::Red );

    // ラベルに数値を表示を表示する
//    bar->CreateBarLabels( graphPane, false, "f0" );

    /// @note
    /// 消去することができないため、表示していない。


    // 表示を更新する
    m_zedGraph->Invalidate();
}

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