たとえば、
VBoxManage startvm "Windows XP"
とすると、[Windows XP]と名付けられた仮想マシンをコマンドラインから起動できます。8.1. Introduction - Chapter 8. VBoxManage
VBoxManage startvm <uuid|vmname> [gui|sdl|headless|separate]8.12. VBoxManage startvm - Chapter 8. VBoxManage
仮想マシンをUUIDから指定する場合は、
VBoxManage list vms
とすることで、そのIDを確認できます。