Ver.6.0以降はODEを使用しています。それより前はロボット工学や数学の書籍を参考に、すべて独自にコーディングしていました。
運動学については運動学とプログラミングで解説しています。また計算確認のために組んだプログラムの一部を、Scilab解説に掲載しています。
実物のロボットの制御には、PICを使用しています。