ERPとCFMの解説

  • h : stepsize
  • kp : spring constant
  • kd : damping constant

ERP (Error Reduction Parameter)

ERPとはシミュレーションのステップごとに発生する計算誤差を減少させるためのパラメータです。

既定値 0.2
範囲 0.0 ~ 1.0 (推奨:0.1 ~ 0.8)

設定の方法

CFM (Constraint Force Mixing)

CFMとは拘束の強さを決定するパラメータです。

小さな値では強い (hard) 拘束となり、大きな値では弱い (soft) 拘束となります。

既定値 10⁻¹⁰ (単精度では10⁻⁵)
範囲 10⁻⁹ ~ 1

設定の方法