固定ジョイント (Fixed joint)

固定ジョイントを設定することで、2つのボディまたはボディと静的な環境との、位置と姿勢の関係を固定できます。

ただしこのジョイントを使用するのは、あまり良い方法ではありません。2つのボディを固定する必要がある場合には、それを1つのボディとするべきです。

作成 (dJointCreateFixed)

dJointCreateFixed( dWorldID, dJointGroupID );

固定ジョイントへの変更

指定のジョイントを固定ジョイントにします。その結果そのジョイントによって接続されている2つのボディの位置と姿勢の関係は、現在の状態に固定化されます。

dJointSetFixed( dJointID );

パラメータの設定と取得

void dJointSetFixedParam ( dJointID, int parameter, dReal value );
dReal dJointGetFixedParam ( dJointID, int parameter );

パラメータの定数

軸の位置

固定ジョイントは軸の位置を設定する関数を持たないため、静的な環境と接続した場合には、原点 (0,0,0) に固定されます。